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정보&팁/전기 & 전자27

산업용 로봇에 필요한 주요 기술 스택 산업용 로봇에 필요한 핵심 기술1. 로봇 제어 시스템 (Motion Control)필수 요소: 서보 모터, 드라이버, 엔코더, 기어, 컨트롤러기술 스택:실시간 제어 (RTOS, C/C++)PID / Feedforward 제어역기구학(Inverse Kinematics) / 순기구학(Forward Kinematics)경로 생성(Path Planning), 보간(Motion Interpolation) 예시: C++ 또는 STM32 기반으로 서보 모터의 위치, 속도, 토크 제어를 구현2. 산업용 네트워크 프로토콜주요 프로토콜:프로토콜 특징EtherCAT초고속, 실시간 통신, 로봇 팔 제어에 사용PROFINET / PROFIBUS지멘스 기반 산업 자동화 네트워크Modbus센서 및 PLC 연동CANopen분산형 제.. 2025. 4. 15.
확률 상태 추정 : 베이즈 필터 베이즈 필터(Bayes Filter)는 확률적 상태 추정을 위한 방법 중 하나로, 불확실성이 있는 환경에서 시스템의 상태를 추정할 때 사용됩니다.로봇 공학, 자율주행, 센서 데이터 융합과 같은 분야에서 널리 활용되며, 시스템이 불완전하거나 잡음(noise)이 있는 관측 데이터를 가지고 있을 때 효과적입니다.📌 핵심 아이디어:베이즈 필터는 확률적 관점에서 시스템의 상태를 추정합니다.즉, 상태를 하나의 확률 분포로 표현하며, 관측된 데이터와 시스템 모델을 이용하여 상태의 확률을 지속적으로 갱신합니다.이를 수식으로 간략히 표현하면 다음과 같습니다📌 베이즈 필터의 과정:베이즈 필터는 크게 두 가지 단계로 이루어져 있습니다.예측 단계 (Prediction)시스템의 상태 전이 모델을 이용해 다음 상태를 예측하는.. 2025. 3. 19.
Motor Board Firmware 개발에 필요한 내용 - 1 BLDC 모터를 구동하기 위해서는 모터 드라이버 보드에서 처리해야 할 필수적인 데이터들이 있다. 모터의 상태를 정확히 파악하고 제어하기 위해 다음과 같은 데이터를 고려해야 한다.1. 홀 센서 데이터 수집홀 센서 상태 (Hall Sensor States): 3개의 홀 센서(A, B, C)의 상태 값을 읽어 현재 로터의 위치를 파악.전환 타이밍 (Commutation Timing): 홀 센서 신호를 기반으로 한 다음 상태 전환 타이밍.2. 기본 제어 입력 데이터목표 속도 (Target Speed, RPM)목표 전류 (Target Current, A)목표 위치 (Target Position, Encoder 기반, 필요 시)가속도 / 감속도 (Acceleration / Deceleration)운전 모드 (Con.. 2025. 3. 18.
#pragma pack (push & pop) #pragma pack(push,1) 및 #pragma pack(pop)은 C/C++에서 구조체(struct) 또는 클래스의 메모리 정렬(padding)을 제어하는 데 사용됩니다.의미 및 동작1. #pragma pack(push,1)현재 구조체 정렬 규칙을 저장한 후, 새로운 정렬 규칙을 적용합니다.1을 지정하면 구조체 내의 멤버들이 1바이트 단위로 정렬됩니다.즉, 패딩(padding)이 제거되며, 데이터가 연속적으로 배치됩니다.2. #pragma pack(pop)이전에 저장된 정렬 규칙을 복원합니다.즉, push 전에 설정된 정렬 방식으로 되돌립니다.예제 코드#include #pragma pack(push, 1) // 1바이트 단위 정렬struct PackedStruct { char a; //.. 2025. 3. 14.
CAN통신 - Boardcast 형식 1. 설계 개요📌 각 모터별 개별 메시지 수신각 모터는 자신만 받아야 하는 메시지가 있음 → 각 모터의 고유 ID 사용📌 모든 모터가 동일한 메시지를 수신모든 모터가 동일한 명령을 받아야 하는 경우 → 공통 ID를 추가 사용2. CAN 메시지 ID 설계목적 CAN ID설명모터 1 전용 메시지0x101모터 1만 수신모터 2 전용 메시지0x102모터 2만 수신모터 3 전용 메시지0x103모터 3만 수신모터 4 전용 메시지0x104모터 4만 수신모든 모터 공통 메시지0x1FF모든 모터가 수신3. 필터 설정 방법각 모터는 자신의 ID와 공통 ID(0x1FF)를 모두 수신할 수 있도록 필터를 설정해야 합니다.이를 위해 필터 뱅크 2개를 사용해야 합니다.🔹 (1) 각 모터가 개별적으로 받을 메시지 설정각 모터.. 2025. 3. 11.
내가 보기 위해 만든 로봇의 모터 운용을 위한 CAN 통신 정리 🚗 최적화된 프로토콜 설계 제안📌 구성요소 재정리로봇 종류: 메카넘 휠 로봇 (전방향 이동 가능)모터 종류: BLDC 모터 4개제어 방식: 속도 제어 기반 (부드러운 가·감속 필수)CAN 네트워크 구조:메인 컨트롤러 보드(호스트) 1개 ↔ 모터 컨트롤러 보드 4개센서: 각 모터에 엔코더 내장, IMU 센서 보유안전 기능: 비상정지 기능 필수📌 추천 CAN 프로토콜 데이터 항목1️⃣ 호스트 → 모터 컨트롤러로 보내는 명령 패킷데이터 항목설명데이터 크기제어 모드속도제어 (기본) / 정지모드 / 에러모드 진입1 byte목표 속도원하는 바퀴 속도 (RPM 단위)2 byte가속도 설정목표 속도에 도달할 때의 가속도 설정값1 byte감속도 설정속도를 줄일 때 감속도의 설정값1 byte비상 정지 명령긴급정지 플.. 2025. 3. 10.
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